from seals import util
from gym_pih.envs.typec import TypecEnv


def make_wrapped_env(*args, **kwargs):
    """
    用自动填充吸收状态的包装器包装环境
    当任务完成或机器人超出运动空间时，自动填充吸收状态，重复最后一个观察值，返回0奖励

    Args:
        pos_hole: np.ndarray = np.array(
                     [0.66485, -0.13094, 0.17822, 0, 3.142, 0]),
         reward_shape="sparse"

    Returns:
        env: 包装后的环境。
    """
    env = TypecEnv(*args, **kwargs)
    env = util.AbsorbAfterDoneWrapper(env)
    return env